一种自动泊车超声波雷达和摄像头感知目标融合方法

本发明涉及自动泊车技术领域，尤其为一种自动泊车超声波雷达和摄像头感知目标融合方法，其方法包括如下步骤：超声波雷达和摄像头分别采集相关数据；处理超声波雷达的采集数据，首先根据超声波雷达的目标距离以及车的定位数据得到目标坐标，然后组成目标横向的轮廓线，计算得出目标障碍物两侧边缘的坐标。本发明通过提出自动泊车超声波雷达和摄像头感知目标融合方法，具备融合超声波雷达和摄像头两个感知的结果，通过多传感器融合算法来结合各传感器，提高目标感知的精度和可靠度的优点，视觉检测的目标进行卡尔曼滤波输出更为准确的数据，结合摄像头和超声波雷达的优点以融合两者的数据。