基于改进粒子群算法的无人机电力巡线三维航迹规划方法

本发明公开了一种基于改进粒子群算法的无人机电力巡线三维航迹规划方法，设计了基于球面向量等距离分层随机初始化粒子位置以及正态分布随机初始化粒子速度的粒子群随机初始化方法，扩大粒子初始搜索空间，有效提高算法收敛速度。同时考虑了传统粒子群算法收敛速度慢和迭代后期易陷入局部最优的问题，采用非线性自适应惯性权重重新定义了算法中速度更新公式中的惯性权重，同时引入局部搜索的概率判断，通过随机选择邻居进行速度更新进行局部搜索，帮助粒子在迭代后期跳出局部最优，从而有效平衡粒子在全局搜索和局部搜索之间的权衡，增强粒子群算法的全局搜索能力和复杂条件下的适应能力，在加快收敛速度的同时避免过早收敛。