一种基于人机共享控制的装配系统与方法

本发明涉及一种基于人机共享控制的装配系统与方法，包括机械臂强化训练模块、数据采集及预处理模块、实时控制权分配模块和意图融合模块；所述机械臂强化训练模块利用强化学习算法学习人工操作机械臂完成装配任务的全过程，并对强化学习算法进行分阶段训练，生成机械臂的控制策略；其中，分阶段训练包括专家示教阶段，共享训练阶段和自主训练阶段；所述数据采集及预处理模块用于采集实时人工操作过程的肌电信号数据以及工作机械臂末端的实时位置，并通过进一步的归一化处理获得肌电信号的相对强度和机械臂末端位于整个装配路径的相对位置。