相机-IMU相对姿态标定方法、计算机存储介质及设备

本发明涉及惯性导航系统技术领域，具体涉及相机‑IMU相对姿态标定方法、计算机存储介质及设备。该方法包括在步骤S1中悬挂不共面第一apriltag码和第二apriltag码；结合步骤S2‑S6得到RIc，采用RIc完成相机‑IMU相对姿态标定。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现该方法。该设备包括至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现该方法。本发明能够大大简化了标定流程，缩短标定时间，达到快速对外参标定的效果，还能够解决引入辅助设备导致标定成本高的问题。