一种基于状态估计规则的无人机数据传输方法

本发明公开一种基于状态估计规则的无人机数据传输方法，结合中继无人机通信过程的状态数据，建立状态空间模型；构建无人机1关于目标执行器的状态估计模型；量化两架中继无人机可支配的能量数学模型；建立中继无人机与地面基站的通信模型；基于建立中继无人机与地面基站的通信模型的地面基站状态估计误差提出无人机数据传输策略优化数学模型；对无人机数据传输策略优化数学模型分析，获得无人机的事件触发数据传输策略；对无人机的事件触发数据传输策略进行验证。本发明针对多跳中继无人机通信过程，建立执行器状态观察误差分析模型，并提出基于动态规划方法的事件触发最优数据传输策略，适用于提升无人机的信息传输安全性能。