一种基于博弈意图特征和数据驱动的车辆轨迹预测方法

本发明公开了一种基于博弈意图特征和数据驱动的车辆轨迹预测方法，包括以下步骤：步骤1、基于存在交互关系的任意车辆对的博弈，进行互动决策过程建模得到演示数据集；采用智能体根据演示数据集进行模仿学习后得到意图特征矩阵；将车辆对的意图特征矩阵与的BEV特征矩阵进行融合得到时空‑博弈矩阵；步骤2、基于步骤1得到的时空‑博弈矩阵进行数据驱动式的轨迹预测，得到所述车辆对中每个车辆的未来轨迹。本发明抓住无论何种运动主体之间的交互一定是具有博弈性质这一特点，实现了基于斯塔克伯格博弈的交互建模方法。并较好地解决了基于博弈论的方法难以和数据驱动方法融合的痛点，能够更准确地预测轨迹。