一种基于李群SE(3)扩散模型的机械臂6D抓取姿态估计方法
申请号：CN202410882804
申请日期：2024-07-03
公开号：CN118700139A
公开日期：2024-09-27
类型：发明专利
摘要
本发明提供一种基于李群SE(3)扩散模型的机械臂6D抓取姿态估计方法，包括构建李群SE(3)扩散模型网络，还包括以下步骤：训练所述李群SE(3)扩散模型网络；使用所述李群SE(3)扩散模型网络生成可行抓取状态。本发明提出的一种基于李群SE(3)扩散模型的机械臂6D抓取姿态估计方法，包括一个训练过程和一个生成过程，训练过程用于训练神经网络模型，生成过程用于生成可行抓取姿态。
技术关键词
姿态估计方法
编码器
机械
训练神经网络模型
解码器
神经网络参数
噪声
点云
固定点
场景
数据
