一种基于磁流变振动控制阻尼器的协作机器人系统

本发明涉及一种基于磁流变振动控制阻尼器的协作机器人系统，包括操作装置和控制系统，操作装置包括底座和安装在底座上的柔性关节手臂，底座内设有磁流变振动控制阻尼器，磁流变振动控制阻尼器与柔性关节手臂连接，柔性关节手臂包括腰关节、第一肘关节、肩关节、第二肘关节和腕关节，腰关节、第一肘关节、肩关节、第二肘关节和腕关节依次作可旋转式连接。本发明的协作机器人系统中，通过磁流变振动控制阻尼器根据振动情况快速、连续可逆地调整阻尼力，可实现协作机器人输出力可调、快速响应、工作稳定和人机交互协作的功能。