动态目标分割方法、装置、介质、设备及程序产品

本发明涉及动态目标分割方法、装置、介质、设备及程序产品，获取点云数据并构建数据集，将设定数量的过去帧点云的视角转换到当前帧视角并进行叠加聚合，得到包含时空信息的4D点云集合；得到的4D点云集合，利用U‑Net结构的编码器‑解码器结构，进行深层次的特征提取，编码器‑解码器结构分别包括具有5级块深度的编码器以及4级块深度的解码器，每个块分别包括基于三维卷积进行的条件位置编码、层归一化、强时空特征耦合的状态空间模型、层归一化和多层感知机；最后一级解码器的结果通过线性层，得到与初始点云集合各点对应的动态目标分割结果。