一种未知区域二氧化碳浓度场重建方法

本发明涉及一种未知区域二氧化碳浓度场重建方法，该方法基于TDLAS和SLAM算法，包括：进行移动平台路径规划，移动平台按照规划路径行驶并扫描未知室内环境信息，规划路径使得激光雷达和TDLAS遥测装置能够覆盖全部的室内区域；利用SLAM算法，获取激光雷达点云数据产生二维栅格化平面地图即栅格地图，实现室内空间的扫描建图；获取移动平台轨迹和姿态信息数据，将移动平台轨迹和姿态信息数据与TDLAS激光数据同步，并得到TDLAS激光数据的发射起点坐标及角度；使用改进的投影系数计算方法，得到每条激光的投影系数；迭代运算得到二氧化碳的二维浓度分布图。用少量简单的设备实现大范围未知区域的二氧化碳浓度场重建。