一种复杂狭窄环境下多机器人系统协同综合调度方法

本发明公开的一种复杂狭窄环境下多机器人系统协同综合调度方法，属于多机器人系统调度规划技术领域。本发明实现方法如下：设计粒子编码规则；确定粒子群上各粒子的适应度值计算方法；确定迭代过程中粒子的速度和位置更新准则；确定交叉与变异准则；初始化粒子群并开始迭代，得到分配给每个机器人的任务及执行顺序，即获取最终任务分配；确定单个机器人路径规划算法；生成多个机器人的无冲突路径，根据无冲突路径实现多机器人系统的协同综合调度。本发明生成多个机器人的无冲突路径用于四轮独立驱动和独立转向机器人，能够根据现有地图及机器人的位置和朝向信息、机器人需要执行的任务的位置和朝向信息，进行任务分配和无冲突路径规划。