手术机器人控制方法及手术机器人

本发明揭示了一种手术机器人控制方法及手术机器人，所述手术机器人配置有测量电机的输出轴的输出角度和旋转速度的电机编码器；并配置有用于测量所述手术机器人末端器械的输出角度和旋转速度的输出末端编码器；通过该两个编码器检测同一输出机构（电机和减速机构），再将两个编码器值进行比对计算，并通过PI算法校正得到最终的输出值作为手术机器人主操作设备的执行值，解决了由于减速机构的齿隙误差带来的末端器械的精准度问题，使从操作设备控制及时到位。