实时全局污染物浓度最小化的路径规划方法和系统

本申请涉及一种实时全局污染物浓度最小化的路径规划方法和系统，实时全局污染物浓度最小化的路径规划方法包括：获取目标机器人和选定物体之间的距离；其中，所述选定物体包括其他机器人、障碍物和传感器；根据所述选定物体的优先系数和所述距离，计算来自所述其他机器人的第一斥力、来自所述障碍物的第二斥力、来自所述传感器的引力；根据所述第一斥力、所述第二斥力和所述引力，确定所述目标机器人下一步的方向角。从而可以实现实时全局污染物浓度最小化的路径规划。