一种分识别空间与参数误差分离的工业机器人分步标定方法

本发明公开了一种分识别空间与参数误差分离的工业机器人分步标定方法，本发明旨在针对一种高灵巧性机器人及其高定位精度需求，解决参数耦合、参数灵敏度相差较大的问题，并面向其它类型工业机器人高定位精度需求，以此方法扩展解决其它串联、并联和串并联类型的工业机器人标定参数耦合、标定效果较差的问题，提高工业机器人的绝对定位精度。分步标定方法具体包括：首先建立机器人位置误差模型；其次，分析机器人不同参数误差的全局灵敏度指标；最后，将关节空间划分为两个识别空间，在不同识别空间采用不同策略分步完成参数辨识。本发明实施例解耦耦合参数，精确求解参数误差，提高机器人误差模型稳定性和辨识求解鲁棒性，提高机器人定位精度。