一种面部理疗机器人6D姿态轨迹自动生成方法

本发明公开一种面部理疗机器人6D姿态轨迹自动生成方法以及面部理疗机器人，其中，面部理疗机器人6D姿态轨迹自动生成方法包括：获取面部理疗机器人的3D相机实时采集的面部图像；基于所述面部图像生成点云数据；对所述点云数据进行距离约束处理，以得到回退点云数据，所述回退点云数据与目标面部区域的距离大于预设安全距离；根据回退点云数据，生成目标轨迹数据；根据目标轨迹数据，控制理疗机器人的理疗件在至少三个自由度上移动，对目标面部区域进行理疗。本发明解决面部理疗机器人在工作过程中，理疗件的运行轨迹不能和人体面部匹配的问题。