基于野外地形类型及物理特性视觉推断的足式机器人多信息地图导航方法

基于野外地形类型及物理特性视觉推断的足式机器人多信息地图导航方法，涉及地图导航技术领域。本发明是为了解决现有足式机器人野外环境地图导航方法准确率低的问题。本发明包括：将待测区域RGB图像输入Fast‑TerrienNet中获得待测区域地形，获取待测区域地形的刚度等级和摩擦等级；利用待测区域深度图像获得足式机器人位姿；利用待测区域中的地形、待测区域中地形的刚度等级和摩擦等级、待测区域深度图像、足式机器人位姿信息构建待测区域三维图；将预设高度阈值作为约束将待测区域三维图投影到水平面上，然后基于地形类型、刚度等级、摩擦等级设置不可通行区域，从而获得最终二维导航地图；将最终二维导航地图部署到Ros Navigation Stack中。本发明用于多足式机器人野外导航。