无人机避障规划方法、装置及介质

本公开提供一种无人机避障规划方法、装置及介质，涉及无人机控制技术领域，所述方法包括：根据若干等高线获取无人机飞行区域的若干层等高障碍物分布信息；根据若干层等高障碍物分布信息获取无人机飞行区域的若干层等高海峡集，海峡是指无人机绕过障碍物的可飞行区域；根据若干层等高海峡集规划无人机从起始点飞至终止点的最优航线。本公开通过设置等高线获取多层高度的障碍物分布信息，继而获取多层高度无人机可飞行区域，最后通过多层高度的可飞行区域规划无人机的最优航线，通过分层筛选无人机飞行的“海峡”，有助于找到无人机飞行的最优规划路线。