摘要
本发明涉及一种运动学模型/偏振/惯导互修正的紧组合导航方法，属于运动导航领域，应用两级滤波器，将车辆两自由度运动学模型输出的位置、航向以及前轮转角误差作为状态量，建立前级滤波器状态方程；基于偏振量测计算的航向信息，构建前级滤波器的量测方程进行滤波解算；将惯导的三维姿态失准角、三维速度误差、三维位置误差、三维陀螺仪随机漂移、三维加速度计随机零偏作为状态量，建立后级滤波器状态方程；基于前级滤波器输出的位置、航向信息以及车辆速度信息构建量测方程，采用卡尔曼滤波方法实现对惯导误差的估计。本发明可以提高车辆运动学模型的位置、航向解算精度，实现惯导、运动学模型误差的互修正，进而有效提高车辆的导航精度。
