一种固定翼无人机无动力盘旋控制方法及装置

本申请属于无人机控制技术领域，特别涉及一种固定翼无人机无动力盘旋控制方法及装置，该方法包括：步骤S1、获取初始给定的盘旋点、盘旋半径、初始位置及无人机状态信息；步骤S2、周期性的提取无人机的环境信息，并根据无人机所在位置的湍流速度更新无人机的状态信息；步骤S3、将无人机的状态信息与环境信息输入到预先训练好的并行评判强化学习模型中，输出无人机的航向角指令；步骤S4、将航向角指令通过PID控制输出滚转角指令；步骤S5、基于滚转角指令控制无人机滚转，实现无人机的无动力盘旋。本申请克服了控制响应缓慢的问题，能有效应对外部和模型的不确定性扰动，显著提升了控制的鲁棒性。