汽车和汽车的控制方法

提供一种汽车和汽车的控制方法，构成为以使用来自取得车辆的周边的信息的周边辨识装置的信息、通过全自动驾驶模式、半自动驾驶模式、以及手动驾驶模式中的由驾驶员选择的驾驶模式行驶的方式，控制驱动装置、刹车装置、操舵装置。该汽车具备的电子控制单元构成为在驾驶员选择了半自动驾驶模式时，许可通过驾驶员的加速器操作发出的超控要求，在驾驶员选择了全自动驾驶模式时，相比于选择了半自动驾驶模式时，限制通过驾驶员的加速器操作发出的超控要求。