双臂协作机器人视觉伺服控制方法、装置和存储介质

本发明提供了双臂协作机器人视觉伺服控制方法、装置和存储介质，涉及机械自动化技术领域，包括：获取双目视觉系统的图像信息；基于相机标定和手眼标定建立机械臂与目标物之间的坐标关系；仅在初始位姿进行一次静态双目视觉标定，而后通过坐标系映射关系获得目标物的空间三维坐标，进而实现动态双目视觉；基于改进的YOLO目标检测算法对目标物进行识别；根据目标检测的结果确定目标物位置信息；根据位置信息确定第一机械臂和第二机械臂的主从关系；控制主臂抵达抓取位姿，控制从臂根据主臂的位姿带动相机抵达观测位；对目标物进行最优位姿估计并控制主臂进行精确抓取。本发明提高了双臂协作机器人在动态环境中的鲁棒性和准确性。