一种刚柔协同的车载式超冗余机器人

本发明公开了一种刚柔协同的车载式超冗余机器人，涉及机器人技术领域，其包括移动平台，移动平台上设置有刚性臂，刚性臂的前端设置有绳驱柔性臂，绳驱柔性臂的前端设置有执行模块，绳驱柔性臂包括若干依次铰接的弯曲单元，绳驱柔性臂与刚性臂通过转接板连接，转接板上设置有若干便于驱动绳穿过的布线孔，转接板与移动平台之间设置有若干用于套设驱动绳的黑管线束，若干驱动绳依次穿过布线孔和黑管线束并与移动平台上的驱动机构传动连接；本方案采用移动平台、刚性臂和绳驱柔性臂相结合的方式，使绳驱柔性臂在工作时能够快速确定基座原点位姿，从而提高了绳驱柔性臂在狭小空间中的工作效率。