基于两转一移欠约束机构的绳驱动机械臂

本发明提供一种基于两转一移欠约束机构的绳驱动机械臂，涉及机械臂技术领域，其包括驱动组件和柔索并联机构，驱动组件中各驱动绳索穿过基座与柔索并联机构的动平台连接，相邻的柔索并联机构之间通过共用定平台或者动平台串联连接，相邻的柔索并联机构中运动分支所在的平面互相平行或者成一定的错位角度布置，在三条驱动绳索驱动与弹性伸缩单元提供压载力的配合下，实现柔索并联机构中动平台的两转动一移动运动，本发明采用柔索并联机构作为机械臂关节，通过控制关节运动和调整关节数量改变机械臂的整体长度，更好的满足任务需求，具有结构紧凑而不冗余、驱动数量少且自由度多和运动灵活的优点。