一种复合机器人控制方法、装置和复合机器人

本申请提供一种复合机器人控制方法、装置和复合机器人。所述方法第一方面，通过预先建立带载姿态库，带载姿态库中存储有复合机器人在带载载物时的位姿和包络尺寸，这样，基于带载姿态库，复合机器人能够间接感知带载载物时，其在某个位姿下的包络尺寸；第二方面，基于预先建立多个带载姿态库，在复合机器人带载某种载物通过环境约束时，可以从多个带载姿态库中，找到对应的姿态库，进而先通过全局搜索，从带载姿态库中找到备选位姿，进而通过局部优化，找到最终位姿，这样，可根据最终位姿来控制复合机器人，使得复合机器人顺序通过该环境约束，提高复合机器人通过环境约束的能力，提升了复合机器人在通过复杂环境时的灵活性和安全性。