一种基于周车意图学习的多车联合轨迹预测方法

本发明公开了一种基于周车意图学习的多车联合轨迹预测方法，包括：将周边车辆历史轨迹集合输入代理特征编码层，得到周边车辆历史轨迹特征嵌入向量；将车道中心线位置点集合输入地图特征编码层，得到车道中心线位置点嵌入向量；将周边车辆历史轨迹特征嵌入向量和车道中心线位置点嵌入向量联结并与位置编码相加后，输入全局交互关系编码层，得到全局交互特征向量；将周边车辆历史轨迹特征嵌入向量和意图查询向量输入意图自注意层，得到周边车辆意图编码特征；将周边车辆意图编码特征和全局交互特征向量输入交互注意解码层，得到多车联合解码特征向量；根据多车联合解码特征向量得到与周边车辆意图相对应的预测轨迹以及预测轨迹的置信度。