异形件的夹持装置

本发明涉及夹持装置技术领域，具体为异形件的夹持装置。包括机械臂以及安装在机械臂下方的夹抓机构，所述夹抓机构包括：安装在机械臂上的滑环，滑环包括固定部分和转盘；一组夹杆总成，每个夹杆总成的上端与滑环的转盘活动连接，其连接点沿转盘的周向分布；每个夹杆总成包括上夹杆和下夹杆，下夹杆的下端设置向内突出的夹爪，夹爪的内表面为夹持面，上夹杆及下夹杆通过导向伸缩结构连接；上夹杆和下夹杆中的至少一个的内侧设置由弹簧控制的柔性件。该装置可以选择合适的夹持位置，实现对异形件的精准夹持；并且各柔性件能够适应被夹物的表面并施加一定的夹持力，使被夹物在被夹持过程中保持稳定，从而在一定程度上实现了自动夹持。