基于迁移学习的智能消防机器人灭火方法、设备及介质

本发明公开一种基于迁移学习的智能消防机器人灭火方法、设备及介质，方法包括：步骤1，在虚拟环境中搭建射流灭火场景，模拟射流与火焰；步骤2，在现实环境中用智能消防机器人采集预定数量的现实射流图像，并在虚拟环境中用虚拟相机采集虚拟射流图像；步骤3，计算现实射流图像与虚拟射流图像间的形状相似度，得到匹配的虚拟‑现实射流图像；步骤4，训练生成对抗网络：用匹配的虚拟‑现实射流图像训练生成对抗网络；步骤5，在虚拟环境中构建并训练强化学习智能体，训练中用生成对抗网络，将观测到的虚拟射流图像转换成现实射流图像；步骤6，将虚拟环境中训练好的智能体迁移到现实的智能消防机器人中，控制它与现实环境交互完成自动灭火任务。