用于生成深度图的方法及装置

本发明公开了用于生成深度图的方法及装置，该方法包括：获得由LiDAR生成的LiDAR点云；获得LiDAR点云的至少一部分的3D边界框；从通过将LiDAR点云的点的坐标投影到图像坐标系中而获得的图像点云中生成与3D边界框对应的第一车辆掩膜；以及通过移除第一车辆掩膜中包括的点中的不包括在3D边界框中的远点来生成深度图。