手术器械位姿估计方法、装置、手术导航方法及系统

本发明提供一种手术器械位姿估计方法、装置、手术导航方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，该手术器械位姿估计方法应用投影图像块的轮廓特征图、前景概率图以及边界概率图，并将其进行结合，可以提高手术器械边界的预测准确性，进而利用融合概率图可以求解得到手术器械更加准确的位姿信息，便于后续进行更加精准的手术。而且，该方法不需要引入额外的辅助设备，可以降低投入的设备成本，保证手术器械的活动范围。