一种基于A*与速度避障法的无人机集群路径规划方法

本发明公开了一种基于A*与速度避障法的无人机集群路径规划方法，首先搭建集群无人机规划仿真平台；获取激光雷达的数据，通过激光雷达建图算法获得用于规划使用的占用栅格地图；获取仿真中无人机的位置和速度信息，以及实时更新的占用栅格地图信息后，采用hybrid A*算法进行无人机的全局规划；每一个无人机接收来自其余所有无人机全局规划节点的路径信息，采用orca局部规划算法来完成当前无人机局部范围内的路径规划，将下一个全局路径点当做目标点，实现无人机的交互以及对飞，完成无人机集群飞行以及避撞。采用全局路径规划算法避免无人机长时间陷入局部最优，加入局部路径规划算法完成无人机间的交互问题，避免无人机间的碰撞。