一种基于3D-GA的水面无人艇回收路径规划方法及系统

本发明属于水上无人设备导航领域，公开了一种基于3D‑GA的水面无人艇回收路径规划方法及系统，基于经典遗传算法的思想提出了一种基于3D‑GA的水面无人艇回收路径规划算法，加入时间维度构建三维时空环境模型，以优化航路点生成和编码过程；以三维斜圆柱体形式来表现障碍物，引入补偿半径，提升实时性的同时增加了避障容错。改良遗传操作，引入精英保留策略和牺牲策略增加基因多样性，同时优化适应度函数和量化指标，提高了算法收敛速度。本发明解决了针对多任务目的传统回收规划算法评价指标单一的问题，提升了规划解的质量。