一种水下航行器定位滤波方法及系统

本申请属于水下航行器自主定位技术领域，具体公开了一种水下航行器定位滤波方法及系统。本申请提供的水下航行器定位滤波方法，通过对水下航行器在下一时刻的预测状态和更新后的水下航行器的定位数据进行采样，得到目标样本，并根据目标样本的聚类数量判断更新后的定位数据是否符合预测状态分布，排除定位数据中的异常值干扰，提高定位精度。同时在确定更新后的定位数据符合预测分布的情况下，结合设计的调整权重矩阵动态调整定位数据，对水下航行器在下一时刻的预测状态进行更新，有效减少定位迟滞导致的局部数据突变，提高了滤波结果的整体连续性。