基于切换设计的四旋翼无人机容错控制方法

本发明涉及基于切换设计的四旋翼无人机容错控制方法，包括：构建满足四旋翼无人机带有连续执行机构故障情况下的非线性切换系统模型；基于观测残差生成的故障检测机制，设计故障诊断观测器和自适应故障诊断算法；构建系统的可控性协方差矩阵和可观性协方差矩阵，定义基于广义汉克尔奇异值的故障恢复能力参数，确定系统的故障可恢复性；对可恢复子系统，使用基于模型参考自适应方法的容错控制方法，融合基于模式相关的平均停留时间的切换容错控制方法，实现四旋翼无人机切换非线性系统的稳定。本发明能够保证提高四旋翼无人机对故障的应急反应和处理能力，有效减小故障对系统的影响，提高四旋翼无人机的自主性、可靠性和安全性。