一种自感知柔性机械臂关节及三维重建方法

一种自感知柔性机械臂关节及三维重建方法，包括固定臂、波纹管和活动臂，波纹管的一端与固定臂相连，波纹管的另一端与活动臂相连，波纹管连接气压源，利用气压的变化驱动其伸缩，活动臂以可转动的方式连接在固定臂上，并随波纹管的伸缩而转动；其中，波纹管的材料经配置以形成电阻式应变传感器，在波纹管伸缩时发生电阻变化。从自感知柔性机械臂实时采集关节形变时产生的电阻信号，可由三维重建模型实时输出对应的关节形变图像。该关节减少了结构复杂性的同时，能够实现更灵敏和精确的实时状态监测，且还可实现对关节形变的实时三维重建，提高了形变预测的精度和实时性，极大地增强了机械臂关节在复杂任务中的适应能力。