基于鸟瞰图特征的通用直接全局定位方法、系统及设备

本发明公开了一种基于鸟瞰图特征的通用直接全局定位方法、系统及设备，涉及自动驾驶和移动机器人导航领域。本发明通过直接估计位姿而不依赖中间的地点识别来实现全局定位。该方法利用基于鸟瞰图特征的等变表征理论，将位姿估计解耦为旋转和平移估计，利用拉东变换、傅里叶变换和卷积神经网络的性质，设计了分别对旋转和平移具有等变性的特征图。基于特征的旋转平移等变性，通过互相关算法推导出相对位姿，将得到的相关值作为相似度用于全局定位，从而有效降低搜索空间的维度。本发明不局限于单一传感器构型，支持不同传感器的输入，实现了通用、准确、高效的全局定位。