一种基于深度相机的墙面识别系统、装置及可读存储介质

本发明提出的一种基于深度相机的墙面识别系统、装置及可读存储介质，属于图像识别技术领域。系统包括：地图构建模块，用于通过单线激光雷达建立室内环境的二维栅格地图；承重柱识别模块，用于根据二维栅格地图识别出墙面施工区域的承重柱；施工轨迹规划模块，用于规划出墙面施工机器人的施工轨迹；数据采集模块，用于实时采集墙面施工区域的点云数据；墙面识别模块，用于根据点云数据识别出墙面施工区域的平面墙、不规则墙面和门窗空洞；承重柱验证模块，用于根据承重柱相关区域的点云数据，验证识别出的承重柱；天花板识别模块，用于根据机械臂末端位姿及点云数据的点云法向量的方向判定墙面的方向，识别出墙面施工区域的天花板。