一种基于旋转调制惯导的全自主快速米级三维定位方法

本发明属于高精度惯性导航技术领域，具体涉及一种基于旋转调制惯导的全自主快速米级三维定位方法。应用于搭载旋转调制惯导的可移动载体，包括如下步骤：旋转调制惯导完成旋转调制高精度对准后转入导航，惯导输出实时解算数据；进行惯导输出的实时解算数据中的东向速度、北向速度从I MU测量中心到框架旋转中心的测量中心转移计算；建立旋转调制惯导卡尔曼滤波模型，对惯导实时解算数据的误差进行状态转移计算；判断载体是否达到静止状态；如达到静止状态，跳转至下一步骤；如未达到静止状态，则返回上一步骤；进行滤波计算，滤波时间大于5秒后，得到经度、纬度、东向速度、北向速度误差量，对旋转调制惯导经度、纬度、东向速度、北向速度进行误差修正；按高度误差修正公式对旋转调制惯导高度进行误差修正；输出经过修正的当前目标测量点的水平位置、高度，完成当前目标测量点的定位测绘。