摘要
本发明公开了行泊一体泊车全景影像获取鸟瞰图的方法，属于智能驾驶领域，其方法步骤如下：S1、汽车的摄像头采集汽车周围的原始图像数据；S2、对摄像头采集到的原始数据进行畸变校正处理，得到去畸变图像；S3、根据摄像头的内参、外参计算得到去畸变图像至3D碗状模型的纹理映射坐标；S4、导入3D车辆模型，根据纹理映射坐标以及3D车辆模型得到完整的3D视图；S5、将步骤S4中的3D视图向地面进行平面投影，得到包含2D车模的鸟瞰图。本发明省去了透视变换、图像拼接、图像融合、2D车辆模型加载几个步骤，节省了系统CPU、内存的占用，同时实现了3D视图与2D鸟瞰图车辆模型的实时同步，减少2D模型导入与动画相关开发工作量，利于泊车的进行，增加安全性。
