印刷方法及机器人系统

一种印刷方法及机器人系统，即使未在对象物设置图像识别用的图案也能够检测印刷头的位置，从而能够进行高精度的印刷。印刷方法使用机器人进行印刷作业，所述机器人具有：机器人主体，具备机械臂；印刷头，配置于所述机械臂；以及光学传感器，具备用于拍摄对象物的拍摄元件，且与所述印刷头的相对位置关系固定，所述印刷方法通过使所述对象物和所述印刷头沿印刷轨道相对移动而进行针对所述对象物的所述印刷作业，所述印刷方法通过使所述印刷头沿所述印刷轨道移动，并对由所述拍摄元件拍摄到的拍摄定时不同的两个图像进行比较而检测所述印刷头的实际位置，基于所述实际位置相对于所述印刷轨道的偏移来校正所述印刷头的位置。