一种非模块化关节机械臂编码器监控方法和系统

本申请提供了一种非模块化关节机械臂编码器监控方法和系统其中，监控方法包括：步骤S1，通过第二编码器对伺服电机的输出端进行数据采集，得到第二位置信息和第二速度信息，第二编码器扩展设置于伺服电机输出轴段；步骤S2，通过双编码器数据采集模块，采集第一位置信息、第一速度信息、第二位置信息、第二速度信息；步骤S3，通过逻辑模块，计算第一位置信息、第二位置信息之差得到第一差值，计算第一速度信息、第二速度信息之差得到第二差值，将第一差值、第二差值和预设定急停条件进行比对，当满足急停条件时，急停机械臂。