基于自适应视线角制导和PID控制的AUV路径跟踪方法及系统

本发明公开了一种基于自适应视线角制导和PID控制的AUV路径跟踪方法及系统，属于自主水下航行器控制领域，所述方法包括：获取AUV的运动状态数据，建立AUV与期望路径的横向跟踪误差；在恒定航速或转速下，以横向跟踪误差最小为控制目标，通过自适应视线角制导算法规划出期望艏向角；使用PID控制器操纵方向舵驱动AUV跟踪所述期望艏向角。设计了自适应视线角制导(ALOS)和PID级联的控制算法，采用自适应视线角制导计算出期望艏向角，通过PID控制器跟踪期望艏向角，可以实时调整视线距，从而在保证跟踪速度的前提下抑制超调，提升路径跟踪的稳定性，还可以补偿漂角的影响，提升跟踪控制精度。