一种机器视觉标志物及识别后的安装设备位姿估计方法

本发明公开了一种机器视觉标志物及识别后的安装设备位姿估计方法，具体涉及建筑幕墙安装技术领域，包括设置着第一双目相机和第二双目相机的移动车，所述移动车上固定安装有抓取墙板用的六个自由度的机械臂，还包括与待安装墙板面垂直布置的视觉标志板，其采集面设置有沿矩形相邻三个顶角布置的特征圆。该发明提供的机器视觉标志物及识别后的安装设备位姿估计方法，通过安装标志物使得标志物与待定位的平面相对位置固定，再利用双目相机及视觉算法计算出标志物平面，最后利用相对关系求出待定位平面的平面方程。