一种基于机器视觉的机械臂人机协作运动控制方法

本发明涉及人机交互领域，尤其涉及一种基于机器视觉的机械臂人机协作运动控制方法。针对人机协作的效率以及机械臂的运动控制方式，做了较为深入的研究，并提出了一套基于机器视觉的人机协作方案。针对动作识别与机械臂的运动控制两部分，分别搭建了动作识别系统和机械臂运动控制系统，并最终将两部分合成为基于机器视觉的工业机械臂运动控制系统，并用Tkinter设计了UI展示界面。满足了操作人员对调整机械臂末端位置、机械臂末端位姿的调整、抓取放下物体等操作的任务需求，实现了操作人员的无接触式和遥操作机械臂控制，解决了现有人机交互控制延迟高的问题，具有较大的工业现场的应用价值。