一种基于固定标识物视觉检测的无人机位姿估测方法及系统

本发明公开了一种基于固定标识物视觉检测的无人机位姿估测方法及系统，包括以下步骤：(1)搭建深度模型，使用机场跑道图像进行目标检测训练；(2)使用深度模型进行推理，输入机载相机拍摄的机场跑道图像，输出跑道角点坐标；(3)通过后处理过滤筛选，得到置信度较高的角点；(4)使用消影点算法解算得到当前位姿状态；(5)使用正交迭代算法对位姿状态进行优化，得到机载相机的最终位姿结果。利用本发明，可以对现有的位姿估计方案进行优化，提升算法的精确度、泛化性和稳定性。