一种多果连续采摘最短路径规划方法、控制方法和系统

本发明提供一种多果连续采摘最短路径规划方法、控制方法和系统，多果连续采摘最短路径规划方法，包括以下步骤：通过图像采集装置获取采摘区域图像，并发送到控制器，控制器计算得到果实的坐标位置信息；设定采摘爪初始位置为采摘起点；控制器计算采摘区域内所有果实与采摘起点间的距离，并按距离从小到大的顺序将果实编号为1、2、3、···N，N为大于0的整数；计算采摘区域内其余果实对果实1的采摘影响因子γ，更新可采摘果实数组，直到采摘区域内所有果实都标记为可采摘状态；得到采摘区域内所有果实的采摘顺序。本发明能够实现多果实连续采摘，提高果实采摘的效率，降低采摘过程中对果实的碰撞。