一种车辆yawrate的估算方法

申请号：CN202411024969

申请日期：2024-07-29

公开号：CN118939917A

公开日期：2024-11-12

类型：发明专利

摘要

本发明涉及一种车辆yawrate的估算方法，所述方法包括以下步骤：步骤S11:计算车辆的参考车速,步骤S12：结合车辆动力学模型建立状态空间方程,步骤S13：将S12的状态空间方程采用后向欧拉法进行离散化,步骤S14:利用扩展卡尔曼滤波器估算yawrate的数值。该技术方案利用较少的传感器数值，改善现有技术对于yawrate计算的精度，并减少积分的误差，以达到提高电子稳定控制系统的控制能力和精度。

技术关键词

状态空间方程车辆动力学模型扩展卡尔曼滤波器轮速传感器信号横摆角速度电子稳定控制系统数值车轮接地点前轮加速度后轴计算方法刚度偏角速率