摘要
本发明涉及智慧矿山技术领域，具体公开了一种基于占据栅格的矿区数据集构建方法、装置及系统，包括：获取矿区道路与矿区作业区域的环境图像信息及环境点云信息；根据环境图像信息及环境点云信息构建初步数据集；根据初步数据集构建深度补全模型；对初始稠密点云数据进行动静态点云分离与叠加处理；根据网格三维重建算法对稠密完整场景点云数据进行三维重建处理；根据稠密完整场景点云数据和完整场景占据栅格进行占据栅格语义信息获取；将所有完整场景的带语义占据栅格表示组成数据集，获得矿区环境下占据栅格数据集。本发明提供的基于占据栅格的矿区数据集构建方法能够提升矿山中自动驾驶感知算法的精度。
