腿足式着陆器及其运动能耗最优的轨迹规划方法

本发明公开了腿足式着陆器及其运动能耗最优的轨迹规划方法，具体涉及深空星表探测机构技术领域，建立着陆器腿足机构运动学模型：建立串并联混合腿足机构的关节坐标系，用D‑H法则建立腿足机构的运动学模型，求解腿足机构正逆运动学；并根据着陆机构构型，设计着陆机构整机的行走步态；建立着陆器腿足机构动力学模型：在着陆器腿足机构运动学模型的基础上，基于牛顿‑欧拉递推方法，建立可获取腿足机构运动时各关节力学信息的全状态动力学模型；着陆器腿足机构运动能耗优化：建立其腿足机构的关节能耗模型，规划腿足机构末端的运动轨迹，采用遗传算法对其运动轨迹进行优化，得到使腿足机构能耗最优的运动轨迹。