一种无人驾驶冗余转向控制系统

本发明提供了一种无人驾驶冗余转向控制系统，其特征在于，所述系统包括智能驾驶系统ADU、电子助力转向系统EPS、CAN总线、故障诊断模块和车辆状态监测模块；所述CAN总线包括Chass is‑CAN和Private‑CAN；所述ADU包括主控制单元ADU1和冗余控制单元ADU2，当诊断到ADU1发生故障时，将控制权切换到ADU2；所述EPS包括两个独立的转向控制单元EPS1和EPS2，当EPS监测到ADU1在两条CAN总线上均发生通讯故障时，切换到响应ADU2的命令；所述故障诊断模块可以快速准确地检测EPS的故障情况，当其中一个转向控制单元发生故障时，所述故障诊断模块及时发出故障信号；所述车辆状态监测模块接收到故障信号后，将车辆控制权完全转移给另一个正常工作的转向控制单元。