用于检测和预测缆线断裂的手术机器人系统和方法

本发明涉及用于检测和预测缆线断裂的手术机器人系统和方法，并具体公开了一种手术机器人系统，包括具有多个马达的器械驱动单元，其中有两个马达是高侧马达并且有两个马达是低侧马达。器械驱动单元联接至具有末端执行器的器械，该末端执行器具有第一夹爪和第二夹爪。器械还包括多根缆线，其中有两根缆线是可由高侧马达致动的高侧缆线并且有两根缆线是可由低侧马达致动的低侧缆线。高侧缆线用于使第一和第二夹爪构件闭合，并且低侧缆线用于将第一和第二夹爪构件打开。该系统还包括控制器，其用于基于第一与第二夹爪之间的夹爪角度的导数超过夹爪角度导数阈值并且高侧马达的马达扭矩之和超过组合高侧扭矩阈值来确定低侧缆线中的一根是否断裂。